' RA0,RA1,RA3 Analog input
' m1s 1.motor sürücü pin PORTB.6 ,m2s 2. motor sürücü pin PORTB.3
@        __config _INTRC_IO & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _LVP_OFF & _CP_OFF & _MCLR_OFF & _WRT_ENABLE_OFF & _CCP1_RB3 & _BODEN_OFF
@	messg "config YAZILDI"
define osc 8
sol	var 	byte	'o anda yoldan okunan sol sensor değeri
sag	var 	byte	'o anda yoldan okunan sol sensor değeri
mrk	var	byte	'o anda yoldan okunan sol sensor değeri
yol 	var	byte	'Başlangıçta öğrenilen yolun olması gereken merkez değeri
tolera	var	byte	'yoldan çıkmış olarak görmesi için gerekli fark değeri
temp	var	byte	'geçici değerler için
starter:
	ADCON1=%00001001	'8 bit sonuç
	TRISA=15		'analog girişleri input yap
	TRISB=0			'PORTB nin bütün pinlerini output yap
	OSCCON=%01110000     	'internal osilatörü 8MHZ de çalış
	PORTB=0			'portb yi sıfırla
	PORTA=0			'porta yi sıfırla
	tolera=15		'tolerans değeri
	low PORTB.3		'motoru durdur
	low PORTB.6		'motoru durdur
ogren:
	for temp=1 to 10	' yol değerini 10 kez oku
		adcin 1,yol	' Ortadaki sensör
		pause 200	' her okuma arasında 200ms bekle
	next temp		
	high PORTB.6		'm1 motoruna hareket ver
	high PORTB.3		'm2 motoruna hareket ver
start:				'döngünün başlangıcı
	adcin 0,sag		'sağ sensörü oku
	adcin 1,mrk		'merkez sensörü oku
	adcin 2,sol		'sol sensörü oku
	temp=yol+tolera		'temp değerine tolerans ve yol değerini topla
	if mrk > temp then 	' merkez sensörden okunan değer tempten büyükse
		if sol < temp then		'sol sensöre bak tempten küçükmü?
			low PORTB.6			'm1 motorunu durdur
			goto	start		'başlangıça dön
		endif				
		if sag < temp then		'sağ sensör tempten küçükse 
			low PORTB.3			'm2 motorunu durdur
			goto	start		'başlangıca dön
		endif				
	else			'temp değeri merkez sensörden okunan değerden büyükse
		high PORTB.6			'm1 motoruna hareket ver
		high PORTB.3			'm2 motoruna hareket ver
	endif
	goto	start		'başa dön